Instalando o ROS/Gazebo em sua máquina com o WSL

Neste tutorial, vamos aprender a instalar o framework chamado ROS em sua máquina. Junto com ele, vem o simulador Gazebo, que permite com que você faça o seu robôzinho andar por aí. Se quiser aprender mais e entender para que servem ROS e Gazebo, veja os documentos explicativos (o que é? / porque usar?) sobre cada um deles - com certeza vai iluminar melhor a questão.

Neste documento, vamos dar um enfoque a como instalar ROS/Gazebo no Windows com WSL.

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O que vamos usar?

Os passos da instalação do ROS/Gazebo são similares ao Ubuntu sem o WSL:

Abra o terminal do Ubuntu no Windows

abertura ubuntu

Após abrir o terminal, você poderá inserir comandos que vão realizar tarefas para você. É a maneira principal de se instalar pacotes no Ubuntu do WSL.

Utilizaremos esses comandos como ferramenta principal para a instalação deste framework. O formato para escrever um comando será o seguinte:

comando-a-inserir

Então, toda caixinha que você encontrar nesse formato, saiba que é um comando a ser inserido.

Após inserir um comando é esperado que ele responda com algumas saídas. Assim, para o comando:

ls

O terminal responderá da seguinte forma, apresentando os arquivos e pastas da pasta que você se encontra:

comando ls

Habilitando Repositórios

Primeiramente, para instalar ROS no Ubuntu do WSL, precisamos configurar os repositórios Ubuntu para habilitar os repositórios “restricted”, “universe”, e “multiverse”.

Mas o que é um repositório?

Sucintamente, um repositório é um servidor que contém diversos pacotes, isto é, arquivos e programas, que estão disponibilizados para usuários instalarem em suas máquinas. Por padrão, o Ubuntu não habilita o acesso aos repositórios restricted, universe e multiverse – mas para instalar o ROS precisamos de acesso a esses servidores.

Podemos habilitar o acesso com os seguintes comandos:

sudo add-apt-repository restricted
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt update

A resposta esperada desse comando é a seguinte:

configurando repositório

Esses comandos permitem com que a sua máquina obtenha arquivos de diferentes tipos de repositório.

Para saber mais sobre as diferenças entre cada repositório, acesse o link: https://help.ubuntu.com/community/Repositories

Em seguida, vamos configurar algumas coisas para que a sua máquina consiga buscar e aceitar o arquivo do servidor fornecedor.

Ajustar a sources.list

Vamos agora ajustar o computador para aceitar pacotes do repositório do ROS :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Não se preocupe se o terminal não responder nada depois deste comando – ele realmente não dá nenhum sinal de que o comando foi feito de maneira correta. Na verdade, se não apareceu nada, você provavelmente fez tudo certo.

Ajustar as chaves

Insira o seguinte comando para salvar as chaves do repositório do ROS na sua máquina:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

A resposta esperada desses comandos é a seguinte:

configurando key e source

As chaves são necessárias para acesso ao repositório do ROS, do qual instalaremos nossos arquivos. Se você não fizer esta parte, não terá acesso a ele e não conseguirá instalar.

Finalmente, a instalação!

Primeiro, vamos rodar um comando para atualizar o sistema com as modificações que fizemos até agora:

sudo apt update

Feito isso, vamos instalar o pacote do ROS. Precisamos instalar o pacote “desktop-full” para instalar os adendos responsáveis por simulação 2D/3D – como o Gazebo – senão faltarão pacotes na máquina. Assim, o comando é:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Este comando deve instalar o ROS e o Gazebo juntos.

A resposta esperada desses comandos é a seguinte:

instalação

Note que, no meio da execução, o terminal pergunta “Do you want to continue? [Y/n]”. Para continuar, basta escrever y e apertar Enter. Neste caso também, se você não escrever nada e somente pressionar Enter, a resposta default é “Yes”, então você também pode fazer isso.

Ao final da execução, tudo deve ter sido instalado da maneira correta. Para testar, vamos utilizar o comando a seguir:

gazebo -version

A resposta esperada desse comando é a seguinte:

verificando versão do gazebo

Observação:

Há a possibilidade de o WSL apresentar um problema no arquivo “libQt5Core.so.5” ao utilizar a última instrução.

verificando versão do gazebo

Para resolver esse problema, use o seguinte comando:

sudo strip --remove-section=.note.ABI-tag /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5

Depois de corrigir esse problema, pode-se seguir normalmente o tutorial.

Tendo feito tudo isso, podemos também instalar pacotes específicos diretamente por meio do seguinte comando:

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE

Sendo PACKAGE o nome do pacote a ser instalado – mas isso não será necessário por enquanto.

Toques finais

Toda vez que você abrir um terminal, é necessário executar o seguinte comando para habilitar o ambiente ROS na sua sessão de terminal:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

Rodar esse comando manualmente sempre pode se tornar trabalhoso. Para facilitar o nosso trabalho, configuramos o sistema para fazer isso automaticamente.

A maneira de fazer isso é a seguinte:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

O que esse comando faz é adicionar a linha de texto source /opt/ros/noetic/setup.bash para o arquivo .bashrc. Este arquivo contém uma lista de comandos que são executados toda vez que um novo terminal é aberto. Dessa forma, você não precisa escrever o mesmo comando sempre.

Instruções para pós instalação

Após estes toques finais, a instalação do ROS e do Gazebo estará finalizada!

Mas vamos com calma ainda, amigo. Para utilizar o ROS e suas extensões pelo WSL será necessário instalar o X server, para o qual também temos um guia de instalação!

Para instalar o X server clique aqui

Depois disso tudo isso, seu Windows estará pronto para utilizar corretamente o ROS.

Bom proveito!